La sophrologie a été créée dans les années 1960 par un médecin psychiatre, le professeur Alfonso Caycedo. En voici l'histoire : en 1958, Caycedo travaille en Espagne en tant que spécialiste en neuropsychiatrie, dans le service d'un grand professeur, à la faculté de médecine de Madrid. Il commence à pratiquer l'hypnose et met sur pied le premier département d'hypnose clinique et de techniques de relaxation. Son objectif : créer une école scientifique de la conscience humaine.

Pour pousser plus loin ses investigations, il part travailler en Suisse, auprès d'un psychiatre spécialiste en phénoménologie. Peu après, il épouse une jeune femme passionnée d'Orient et pratiquant le yoga. D'abord sceptique, il va découvrir dans les lectures de son épouse des réflexions conciliables avec les dernières données de la neurophysiologie. Ses confrères, tant à Madrid qu'en Suisse, l'encouragent à explorer cette voie et l'invitent à se rendre sur place, pour étudier toutes ces disciplines.

Il se rend donc en Inde, au Japon, au Tibet, rencontre des médecins qui le mettent en contact avec de grands mystiques.

Pendant deux ans, il s'initie aux différentes techniques de méditation et autres approches de la "globalité harmonieuse". Celle-ci comprend trois champs : physique, mental, émotionnel.

Revenu en Europe, il s'établit à Barcelone et commence à expérimenter les méthodes qu'il a élaborées au cours de ses voyages. Il va imaginer une approche occidentale alliant les méthodes traditionnelles orientales et les techniques modernes : la sophrologie (du grec sophrôn – sage).

Trois objectifs fondamentaux la caractérisent :

- l'étude scientifique de la conscience humaine ;

- la pratique de la philosophie ;

- l'emploi d'une méthode d'entraînement de la personnalité et d'une thérapeutique.

C'est donc à la fois une science, une philosophie et une thérapie. Elle pourrait se définir comme une méthode de relaxation et de maîtrise du corps et de l'esprit. C'est ce qui la rend applicable à la conduite automobile, puisque cette activité requiert à la fois concentration mentale et activité motrice.