Remplaçant la Jaguar Type C, la D a été fabriquée dans plusieurs déclinaisons différentes se caractérisant par leurs types de museaux (court ou long) ainsi que la configuration du pare-brise la destinant à un usage pour le pilote seul, ou avec un passager. Clairement développée pour briller en compétition elle dispose d'un bloc 6 cylindres 3,4l d'une puissance de 250 chevaux. Grâce à un poids de 875 kilos elle pointe à 260 km/h et accélère sur le 0 à 100 km/h en moins de cinq secondes.

Esthétiquement elle est unique, et ses lignes semblent clairement dictées par les impératifs aérodynamiques du spécialiste Malcolm Sayer.


Elle a remporté les 24 Heures du Mans en 1955, 1956 et 1957 ainsi que d'autres épreuves d'endurance célèbres sur la même période. L'évolution de la réglementation survenue en 1958 l'a condamné, puisque les cylindrées supérieures à 3l n'étaient alors plus autorisées à participer aux compétitions.